System sterowania robota mobilnego z modułem rozpoznawania mowy
Autor: mgr inż. Andrzej Skrzypek (skrzypeka92@gmail.com)
Opiekun: dr inż. Piotr Przystałka
Celem niniejszej pracy było opracowanie i implementacja systemu sterowania semiautonomicznego robota mobilnego z modułem rozpoznawania mowy. Podstawowym problemem podjętym w pracy było uzyskanie autonomii robota oraz zastosowanie sterowania głosowego.
W przebiegu pracy dokonano przeglądu literatury w zakresie metod rozpoznawania mowy, a także sterowania robotów mobilnych. Przedstawiono podział systemów rozpoznawania mowy, zakres stosowania takich systemów oraz obecny stan techniki w tej dziedzinie. Opisane zostały stosowane podejścia przy projektowaniu systemów sterowania robotów mobilnych.
Przedstawiono robota stanowiącego przedmiot sterowania. Opracowany został projekt systemu zarówno od strony oprogramowania jak i sprzętowej. Wykonano diagramy UML obrazujące strukturę oraz istotę działania systemu. Dla zapewnienia częściowej autonomiczności robota, zdecydowano się na wykorzystanie sterownika behawioralnego opartego o sieci Bayesa. Zastosowanie sieci Bayesa do przetwarzania informacji dotyczących sterowania pozwala na uzyskanie szkieletowego systemu sterowania, którego baza wiedzy jest pusta lub posiada jedynie podstawowe zachowania. Opracowano protokół zarządzania rozkazami i odpowiadających im plikami modelującymi zachowania.
Wykonano implentację systemu polegającą na wprowadzeniu do aplikacji obsługującej podstawowe funkcje robota funkcjonalność rozpoznawania mowy oraz zarządzania rozkazami. Dodano okno ustawień konfiguracyjnych sterowania głosowego. Wykonano aplikację służącą testowaniu plików zawierających sieci Bayesa.
Przeprowadzono badania w celu weryfikacji sprawności działania systemu. Zredagowane zostały wnioski wynikające z przeprowadzonych badań i określone zostały dalsze możliwości rozwoju.
