Quadrocopter

Projekt Quadrocopter

Celem projektu było opracowanie stanowiska laboratoryjnego do badania systemów sterowania wielowirnikowych bezzałogowych obiektów latających. Docelowo systemów sterowania tolerujących uszkodzenia.

Podział prac obejmował:

  • zaprojektowanie i wykonanie platformy quadrocoptera o możliwości celowego wprowadzania wybranych uszkodzeń,
  • opracowanie aplikacji na urządzenie mobilne (tablet) umożliwiającej sterowanie platformą, zadawanie uszkodzeń oraz prowadzenie telemetrii,
  • wykorzystanie środowiska symulacyjnego (V-REP) do testowania zachowania platformy przy wprowadzanych uszkodzeniach oraz do testowania opracowanych algorytmów sterujących.

Platforma quadrocoptera wyposażona została w układy pozwalające na wprowadzanie trzech uszkodzeń (każde innego typu): uszkodzenie fragmentu śmigła, uszkodzenie sterownika silnika, utrata komunikacji. Wykorzystując tablet jesteśmy w stanie połączyć się z symulatorem quadrocoptera. Możemy nim sterować oraz wprowadzać uszkodzenia.

Platforma quadrocoptera

Quadrocopter został wykonany z użyciem zarówno gotowych jak i autorskich komponentów. Komponenty oznaczone jako dostępne są to układy, w które wyposażona jest większość platform multiwirnikowych. Wyjątkiem jest tutaj urządzenie mobilne, którego użycie nie byłoby możliwe bez opracowania własnych modułów. Ponieważ głównym celem pracy nie było opracowanie własnego kontrolera lotu, wykorzystano układ DJI Naza-M Lite (2). Do tego zaprojektowane zostały: moduł zasilający (4), moduł nawigacyjny (5) oraz moduł z czujnikami (6). Moduły te zaprojektowane zostały przy wykorzystaniu oprogramowania Altium Designer, a wyprodukowane dzięki uprzejmości gliwickiej firmy KONO.