Model symulacyjny robota Explorer 6WD z uwzględnieniem uszkodzeń
Autor: mgr inż. Paweł Stęczniewski (p.steczniewski@gmail.com)
Opiekun: dr inż. Piotr Przystałka
Celem niniejszej pracy jest opracowanie modelu symulacyjnego robota Explorer 6WD z uwzględnieniem uszkodzeń.
W pierwszej części pracy przedstawiono przegląd literaturowy, stanowiący wprowadzenie do tematu. Wyjaśniono w nim podstawowe pojęcia, opisano problematykę zagadnienia, zestawiono ze sobą wybrane środowiska symulacyjne oraz zawarto przegląd użytych narzędzi.
Następnie przedstawiono wszelkie informacje dotyczące symulatora. Przedstawiono obiekt badań, wyszczególniono jego oprzyrządowanie oraz zademonstrowano utworzony na potrzeby symulatora model CAD. Zaprezentowano również model V-REP, sposób jego wykonania, jak i wykonane modele otoczenia.
W kolejnym punkcie pracy zawarto budowę sieci ROS. Objaśniono sposób komunikacji pomiędzy programami oraz omówiono zawartość poszczególnych wiadomości. W kolejnym etapie zaprezentowano skrypt MATLAB i model SIMULINK. Wskazano jego składowe oraz opisano metody wykonywania poszczególnych funkcji, w tym sterowania i obsługi sensorów. Scharakteryzowano modele uszkodzeń, sposób ich realizacji oraz przedstawiono interfejs użytkownika. W pracy zawarto również opis przeprowadzonych badań weryfikacyjnych.
W podsumowaniu pracy przedstawiono wnioski. Rezultatem niniejszej pracy jest model symulacyjny robota Explorer 6WD, który umożliwia symulacje pracy robota dla stanu pełnej zdatności oraz z uwzględnieniem uszkodzeń.
